Da quello che stai descrivendo, sembra che tu abbia impostato RealVNC in "Modalità di servizio". Probabilmente si desidera utilizzare "Modalità virtuale" invece, se il monitor sta per essere staccato (un buon confronto tra le due modalità è disponibile su Setup VNC like Raspbian - #4 by patricktokeeffe, ma è in inglese).
Per impostare la modalità virtuale, sembra che sia necessario eseguire:
sudo systemctl disable vncserver-x11-serviced.service
sudo systemctl enable vncserver-virtuald.service
sudo systemctl stop vncserver-x11-serviced.service
sudo systemctl start vncserver-virtuald.service
Vedere se è ora possibile controllare a distanza il vostro Pi senza il monitor collegato.